Das Dorf wurde erstmals 1225 urkundlich erwähnt. Der Ortsname, genauer die Endung –ingen, weist zwar auf einen alemannischen Siedlungskern hin. Die Bodenfunde können dies jedoch bisher nicht bestätigen. Bermaringen wuchs, wie die meisten altschwäbischen Ortschaften aus zerstreuten Hofsiedlungen zu einem Haufendorf zusammen. Die Lebensgrundlage bildete bis weit ins 20. Jahrhundert die Landwirtschaft. Im späten 18. Jahrhundert kam die Schafzucht als bedeutender Wirtschaftszweig hinzu. Neben der Landwirtschaft war auch Handwerk und Gewerbe angesiedelt. Mit Bäckern, Metzgern, Schneidern, Schuhmachern, Küfern, Wagnern, Drechslern und Maurern gab es eine Vielfalt an Handwerksberufen. Seit dem 15. Jahrhundert entwickelte sich, angeregt durch den Ulmer Leinwand- und Barchentfernhandel, die Leinenweberei. Die Herrschaftsverhältnisse im Hochmittelalter sind nicht eindeutig.
Es weist jedoch viel auf die Edelfreien von Stubersheim, Ravenstein, Helfenstein und Albeck hin. Diese standen jedenfalls in einem nahen Verwandtschaftsverhältnis zu den Ulmer Reichsvögten und den Grafen von Dillingen. Gesichert ist, dass die Herrschaft noch im 13. Jahrhundert auf die Grafen von Helfenstein überging. Deren rapider Machtverfall ab Mitte des 13. und im 14. Jahrhundert bewirkte ein Vakuum, in das die aufstrebende Reichsstadt Ulm hineindrängte. Die Ortsherrschaft ging jedoch zunächst auf die Hörningens, Lautersteins und die Steins von Klingenstein über. Im Jahr 1484 übte das Urspringer Frauenkloster für kurze Zeit die Herrschaft aus. Allerdings übten auch folgende Grundherren Teilherrschaften im Dorf aus: Kloster Elchingen, Kloster Söflingen, Deutschorden, Reichsstadt Ulm, Schenken von Winterstetten, Herren von Bernhausen. Diese, aus mittelalterlichen Verhältnissen entstandene Vielherrschaft, wurde 1512 bereinigt, als Ulm die Urspringer Rechte an Bermaringen kaufte. Die Reichsstadt machte den Ort noch im 16. Jahrhundert zum Amtssitz.
