Der Ortsname deutet auf eine alemannische Besiedelung im 6. oder 7. Jahrhundert hin. Urkundlich erwähnt wurde Wippingen erstmals 1085. Der Ort liegt an einer alten Fernverkehrsstraße zwischen der Donau und dem oberen Neckarraum. Trotz eines verheerenden Brandes im Jahr 1611 blieb die mittelalterliche Siedlungsform weitgehend erhalten. Der Ort war ein reines Bauerndorf. Die ordentliche Bewirtschaftung der Anbauflächen, in der Regel nach der sogenannten Dreifelderwirtschaft, hatte eine funktionierende Gemeindeherrschaft zur Voraussetzung. Diese wurde von den zahlreichen Ortsherren, trotz gelegentlicher Meinungsverschiedenheiten, gemeinsam (condominium) wahrgenommen. Angebaut wurden verschiedene Getreidesorten, Linsen, Flachs und Hanf. Die Schafzucht stellte einen bedeutenden Wirtschaftsfaktor dar.
Die Vielzahl der Ortsherren bewirkte, dass das Handwerk im Dorf überrepräsentiert war. Weber, Schneider, Schumacher, Schmiede, Wagner, Zimmerleute, Küfer und Maurer arbeiteten praktisch nur für den örtlichen Bedarf ihrer Herren. Die Gemeinde selbst betrieb seit längerer Zeit noch einen Steinbruch als kommunales Wirtschaftsunternehmen. Schon im 11. Jahrhundert lag Wippingen an der Nahtstelle von zwei Herrschaftsbereichen: den Grafen von Tübingen und den Herren von Ravenstein-Stubersheim. 1267 gelangten die Tübinger Güter an die Grafen von Helfenstein. Deren Misswirtschaft führte zu weiteren Wechseln in den Eigentumsverhältnissen: 1396 kam der halbe Zoll an die Reichsstadt Ulm, 1446 verfügten die Ulmer auch über die andere Hälfte. 1447 gelangten weitere Güter an die Württemberger.
