Der Ortsname deutet fälschlicherweise auf eine alemannische Siedlung hin. Er geht jedoch auf eine Namensübertragung des Dorfes Hirrlingen am oberen Neckar zurück. Die dort ehemals ansässigen Herren von Hurningen gründeten um 1100 auf den Höhen über dem unteren Lautertal eine neue Burg, die schließlich Herrlingen genannt wurde. Die Anlage wurde 1247 und 1378 zerstört und wieder aufgebaut. 1588 begann unter Dietrich von Bernhausen der Bau des heute noch erhaltenen Schlosses. Der im Blautal gelegene Burgweiler gleichen Namens taucht erst im 16. Jahrhundert in den Quellen auf. Wie in allen Burgorten im Blautal befanden sich auf der Albhochfläche die Felder, während die Talaue als Wiesenland genutzt wurde. Der Ort bestritt seinen Lebensunterhalt überwiegend aus der Landwirtschaft. Doch neben dem herrschaftlichen Domänenbetrieb konnten sich bäuerliche Anwesen nicht entwickeln. Allenfalls hatten die Untertanen kleine Hanf- und Krautländer zur Eigenbewirtschaftung.
Darüber hinaus waren sie zu unentgeltlichen, täglichen Diensten auf den herrschaftlichen Feldern verpflichtet. Erst im 18. Jahrhundert bekamen sie dafür eine bescheidene Verköstigung und geringen Lohn. Mit dem Ende des herrschaftlichen Staatswesen besserte sich die Lage, weil die Gemeinde Ackerland ankaufte. Neben der Landwirtschaft entstand ein bescheidenes Gewerbe. Eine Getreide-, eine Papier- sowie eine Ölmühle waren am Ort. Bereits im 16. Jahrhundert gab es eine Schmiede. Wagner, Gärtner, Schreiner, Hafner, Schuster, Maurermeister und Schneider arbeiteten ausschließlich für den örtlichen Bedarf. Die ersten nachweisbaren Herrschaftsträger waren die, aus dem oberen Neckarraum stammenden Herren von Hurningen, welche kurz nach 1100 im Blautal auftauchten. Der Machtwechsel zu den Herren von Bernhausen, ursprünglich aus dem Filderraum stammend, erfolgte gegen Ende des 15. Jahrhunderts. Bis zur Mediatisierung 1802 blieben die Bernhausen reichsunmittelbare Lehensleute.
